禪思L1激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理軟件

 大疆智圖支持L1激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理，輸出成果為las等激光雷達(dá)點(diǎn)云文件。

“點(diǎn)云精度優(yōu)化"功能可提升L1建模相對(duì)精度，該功能需要專業(yè)版及以上版本權(quán)限支持；

 目前除“點(diǎn)云精度優(yōu)化"外，L1數(shù)據(jù)處理的其他功能均免費(fèi)，無需任何license，即可直接使用。 ? 支持的數(shù)據(jù)量：每4G可用內(nèi)存支持1G激光雷達(dá)原文件。如64G可用內(nèi)存電腦可支持16G激光雷達(dá)源文件，如數(shù)據(jù)大小超出這個(gè)限制，

建議分多個(gè)任務(wù)、或不開啟點(diǎn)云精度優(yōu)化、或使用中精度。

? L1均贈(zèng)送可綁定6個(gè)月大疆智圖電力版激活碼，可綁定1臺(tái)設(shè)備，不支持解綁。

大疆智圖數(shù)據(jù)處理

L1激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理軟件

導(dǎo)入數(shù)據(jù)要求

? 以文件夾形式導(dǎo)入數(shù)據(jù)。需注意的是，大疆智圖進(jìn)行L1數(shù)據(jù)處理時(shí)，源文件必須包含RTK基站數(shù)據(jù)，否則

無法進(jìn)行解算。即數(shù)據(jù)采集時(shí)一定要連上RTK，或有基站數(shù)據(jù)。

第三方基站及PPK后差分解算

D-RTK2 基站

使用大疆智圖進(jìn)行L1數(shù)據(jù)處理時(shí)，必須有基站數(shù)據(jù)才能解算成功。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)信號(hào)不好或遙控器圖傳信號(hào)較差

時(shí)，可以使用第三方RTK基站或PPK數(shù)據(jù)輔助L1進(jìn)行數(shù)據(jù)后處理。使用D-RTK2基站的步驟如下：

1. 根據(jù)microSD卡所存儲(chǔ)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)文件目錄確認(rèn)任務(wù)作業(yè)的時(shí)間段（本地時(shí)間）。

2. 查找相同時(shí)間段時(shí)D-RTK 2移動(dòng)站或第三方RTK基站所存儲(chǔ)的.DAT格式的RTCM文件。

3. 將對(duì)應(yīng)的RTCM文件重命名為.RTB后綴的文件，并拷貝到點(diǎn)云后處理的文件夾中。

4. 如有多個(gè).DAT文件，3.0.0正式版的大疆智圖已支持多個(gè)基站文件自動(dòng)合并。

第三方基站及PPK后差分解算

第三方基站文件支持，包括OEM、UBX、Rinex、RTCM等格式支持如下：

第三方基站

1. 根據(jù)microSD卡所存儲(chǔ)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)文件目錄確認(rèn)任務(wù)作業(yè)的時(shí)間段，獲取該時(shí)間段內(nèi)的第三方基站數(shù)據(jù)

2. 將對(duì)應(yīng)基站格式文件重命名為SD卡后處理數(shù)據(jù)相同格式：DJI_YYYYMMDDHHMM_XXX

大疆智圖數(shù)據(jù)處理

點(diǎn)云密度

? 高：原始100%的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，重建耗時(shí)會(huì)較長(zhǎng)，生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)量。

? 中：原始25%的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

? 低：原始6.25%的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

點(diǎn)云有效距離

? 默認(rèn)為250米，大于該有效距離的點(diǎn)會(huì)被當(dāng)做噪點(diǎn)濾除。

點(diǎn)云精度優(yōu)化

? 使用類似條帶平差的方式進(jìn)行點(diǎn)云精度的相對(duì)精度優(yōu)化，開啟后，點(diǎn)云精度會(huì)更高，尤其是相鄰條帶重疊區(qū)域的精度會(huì)有所提升。

? 該功能為付費(fèi)功能，需專業(yè)版及以上版本的權(quán)限。

大疆智圖輸出成果-LAS點(diǎn)云

? Las點(diǎn)云是標(biāo)準(zhǔn)機(jī)載Lidar成果文件

? 大疆智圖輸出的las點(diǎn)云格式標(biāo)準(zhǔn)為V1.2版本

? Las成果中記錄 三維點(diǎn)坐標(biāo)、RGB顏色信息、反射率、GPS時(shí)間、回波次數(shù)、三維點(diǎn)屬于第幾次回波、每個(gè)回波的總點(diǎn)數(shù)、掃描角度等信息。

大疆智圖輸出成果-SBET文件（主要針對(duì)開發(fā)者）

大疆智圖支持輸出“sbet_xxx.out"的后處理軌跡文件，該文件記錄平差解算后的軌跡信息，

以二進(jìn)制形式存儲(chǔ)，其數(shù)據(jù)項(xiàng)、單位和類型如下：

大疆智圖輸出成果-SMRMSG文件（主要針對(duì)開發(fā)者）

大疆智圖所輸出的SMRMSG文件描述了后處理結(jié)果的精度，包含了平滑處理后的位置、方向和速度的均方根誤差(RMSE)。文件名稱是 smrmsg_xxx.out（其中 xxx 表示等待處理的Kernel）。二進(jìn)制文件中各數(shù)據(jù)項(xiàng)的大小定義與 C 語(yǔ)言格式一致。

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